3DOF Inverse Kinematics For Arm/Leg of Robot Using Arduino

by | 10 Comments

Inverse Kinematics

Arduino Code:

const float cx=2; //coxa
const float fm=6.2; //femur
const float tb=8.3; // tibia
float L, L1;
float alpha, alpha1,alpha2,beta,gama;
void setup()
{
 Serial.begin(9600); 
}
void loop()
{
trigono_xyz(2, 4, 6); //contoh x,y,z
Serial.print("gama= ");
Serial.print(gama);
Serial.print(", alpha= ");
Serial.print(alpha);
Serial.print(", beta= ");
Serial.print(beta);
Serial.println();
}

void trigono_xyz(float x, float y, float z)
{
 L1=sqrt(sq(x)+sq(y));
 gama=atan(x/y)/PI*180;
 L=sqrt(sq(L1-cx)+sq(z));
 beta=acos((sq(tb)+sq(fm)-sq(L))/(2*tb*fm))/PI*180;
 alpha1=acos(z/L)/PI*180;
 alpha2=acos((sq(fm)+sq(L)-sq(tb))/(2*fm*L))/PI*180;
 alpha=alpha1+alpha2;
}

Youtube: http://youtu.be/ziz6FRfRfJM

paperwork about kinematics: Robot Manipulator Control with Inverse Kinematics PD-Pseudoinverse Jacobian and Forward Kinematics Denavit Hartenberg

Deteksi Api dengan Arduino-Flame Sensor Module Digital And Analog Output

by | 2 Comments

photo

Flame Sensor Module Digital And Analog Output merupakan modul pendeteksi api yang ekonomis, menggunakan photodioda untuk mendeteksi gelombang pendek inframerah (SW-NIR) cahaya api pada kisaran spektrum 700-1100 nm. Modul ini memiliki kelemahan terhadap cahaya matahari, cara mengatasinya dapat dilakukan dengan memberi tapis/filter plastik yang diatur agar modul dapat membedakan refleksi cahaya matahari dan sumber cahaya dari api yang akan dideteksi. Continue reading …

Definisi Sistem Kendali

by | 6 Comments

Dalam kehidupan sehari-hari, sadar atau tanpa kita sadari kita terus bertemu dengan suatu perangkat atau peralatan yang kerjanya terkendali secara otomatis baik terkendali sebagian maupun seluruhnya, seperti saat mengendarai mobil, saat menggunakan mesin cuci, menggunakan handphone, dan banyak lagi yang lainnya, singkatnya sistem yang digunakan untuk membuat suatu perangkat menjadi terkendali sesuai dengan keinginan manusia ini biasanya disebut sebagai sistem kendali(control system). Sistem kendali tidak hanya sistem kendali buatan manusia, tetapi juga banyak sekali sistem kendali yang terjadi secara natural mulai dari elemen terkecil tubuh manusia hingga kompleksitas alam semesta. Continue reading …

Definisi Citra

by | 2 Comments

Kata citra atau yang dikenal secara luas dengan kata “gambar” dapat diartikan sebagai suatu fungsi intensitas cahaya dua dimensi, yang dinyatakan oleh f(x,y), di mana nilai atau amplitudo dari f pada koordinat spasial (x,y) menyatakan intensitas (kecerahan) citra pada titik tersebut. Sedangkan menurut kamus Webster, citra adalah representasi, kemiripan atau imitasi dari suatu objek atau benda[1]. Secara matematis, citra dinyatakan sebagai suatu fungsi kontinyu dari intensitas cahaya pada bidang dua dimensi. Citra yang terlihat merupakan cahaya yang direfleksikan dari sebuah objek. Sumber cahaya menerangi objek, objek memantulkan kembali sebagian dari berkas cahaya tersebut dan pantulan cahaya ditangkap oleh alat-alat optik, misalnya: mata manusia, kamera, scanner, sensor satelit. Continue reading …