Penulis: Adam Tirta Kusuma, Indra Agustian, Faisal Hadi, Agus Suandi
Published in: Jurnal Amplifier Vol. 7 No. 1, Mei 2017 ISSN 2089-2020
Abstrak – Sistem kendali robot mobil beroda terus berkembang hingga saat ini, metode kendali PID merupakan metode kendali klasik yang paling populer digunakan. Algoritma kendali PID, sangat sederhana dan mudah untuk dimplementasikan pada sistem LTI(Linear Time Invariant), namun jika sistem yang dikendalikan Non-LTI. penggunaan PID memerlukan algoritma tambahan agar dapat dicapai sistem kendali yang stabil. Pada sistem kendali modern, logika fuzzy merupakan salah satu algoritma yang diklaim dapat digunakan untuk mengatasi kekurangan PID. Pemetaan nilai tegas menjadi derajat keanggotaan kemudian di-fuzifikasi dan pengambilan keputusan dengan metode inference yang terdiri dari sejumlah aturan dapat membuat sistem Non-LTI dapat dikendalikan. Dengan tetap mempertahankan kelebihan PID, dan perlu solusi untuk mengatasi kekurangannya, maka pada penelitian ini dilakukan kajian eksperimental kombinasi kendali modern-klasik Fuzzy PID untuk navigasi robot mobil beroda wall follower ackerman steerin. Penelitian dilakukan tiga tahap, pertama merancang robot mobil beroda wall follower ackerman steering dengan masukan sensor jarak ultrasonik, kedua pengujian kendali PID, ketiga pengujian kendali Fuzzy-PID. Hasil pengujian menunjukkan bahwa kombinasi kendali Fuzzy-PID memiliki performa yang lebih baik dibandingkan dengan hanya kendali PID. Continue reading